we have to go

"have to" よりも強い義務や必要性を示す表現です。個人的な強い決意や、避けられない状況による義務感が強調されます。より断定的で、場合によっては命令的な響きがあるため、カジュアルな別れの場面ではあまり使われません。「行かなくてはならない」という切迫感が強いです。

義務よりも「〜した方が良い」という軽い提案やアドバイスのニュアンスが含まれます。「そろそろ行った方が良いね」という感じで、強制力は低く、相手の意見を聞く余地がある表現です。

「時間になったので行くべきだ」という、客観的な時間の制約を明確に強調する表現です。直接的な義務感というよりは、客観的な状況（時間）に基づいて出発の必要性を伝えます。より丁寧な印象を与えることもあります。

「さあ行こう！」という、相手を誘ったり、行動を促したりする表現です。義務感は含まれず、むしろ積極的な提案や掛け声として使われます。集団での行動開始を促す際に多く用いられる、非常にカジュアルなフレーズです。

"We have to go" の口語的・非公式な短縮形（"got to" をさらに崩したもの）です。非常にカジュアルで、友人との会話などで頻繁に使われます。「行かなきゃ」というフランクなニュアンスがあり、ビジネスシーンやフォーマルな場では避けるべきです。