we hardly v ed

「hardly」が「ほとんど～ない（頻度）」や「ほとんど～しなかった（程度）」を表すのに対し、「barely」は「かろうじて～した」「やっと～できた」という、困難を乗り越えて達成した、または達成できなかったことを強調するニュアンスが強いです。

「scarcely」は「hardly」と非常に似ており、ほとんど同じ意味で使われますが、「scarcely」の方がややフォーマルで文学的な響きがあります。日常会話では「hardly」の方が一般的です。

「rarely」も「めったに～しない」という頻度の低さを表しますが、「hardly」が「ほとんどゼロに近い」という強い否定に近いニュアンスを持つのに対し、「rarely」は「頻度は低いが存在する」というやや穏やかな否定です。

「seldom」は「rarely」とほぼ同じ意味で、めったに〜しないという頻度の低さを示します。やや古風な響きがあり、現代の口語では「rarely」や「hardly」がより一般的に使われます。

「we didn't often v」は「私たちはよく〜しなかった」と、直接的に「頻繁には行わなかった」という事実を述べる表現です。「hardly」は「ほとんど〜しなかった」と、頻度が非常に低い、または能力的にほとんど不可能だったというニュアンスを含みます。より強い否定や不足を表す場合は「hardly」を使います。