we have to v

`must`は「私たちは〜しなければならない」という意味で、より話し手の主観的な強い義務感や、避けられない必然性を表します。`have to`が外部の状況や規則による客観的な義務であるのに対し、`must`は個人的な判断や感情に基づいた「〜すべきだ」という強制力が強いです。例えば、自分で決めたことや、相手に強く勧める場合に使うことが多いです。どちらもフォーマル度はニュートラルです。

`should`は「私たちは〜すべきだ」という、義務よりも穏やかな助言や推奨を表します。行動しないことに対する大きな罰則や、避けられない状況がない場合に使われます。`have to`のような強い義務感はなく、選択肢が残されているニュアンスがあります。フォーマル・インフォーマル問わず使えます。

`need to`も「私たちは〜する必要がある」という意味で、`have to`と非常に近いですが、「必要性」に焦点が置かれています。`have to`が「そうする義務がある」という客観的な状況を強調するのに対し、`need to`は「目標達成のために〜が必要だ」という目的意識が感じられます。`have to`よりわずかに柔らかい印象を与えることもあります。

「私たちにとって〜することが必要である」という意味で、`we have to v`よりもフォーマルで、書き言葉や公式な文書で使われることが多い表現です。客観的な必要性を強調し、文の構造もより複雑になります。日常会話ではあまり使いません。